Die weitab vom Kloster, der späteren Fürstpropstei, gelegene Siedlung mit einem Burgstall wurde an Familien des Gmünder Stadtpatriziats als Lehen vergeben. So war das Geschlecht der Taler mindestens seit 1429 Dorfherr. An der Wende vom 16. zum 17. Jahrhundert wechselten die Ortsherren mehrfach.

Mitten im Dreißigjährigen Krieg, 1636, erhielt der in ellwangischen Dienst tretende Valentin v. Lang das Lehen Leinzell übertragen. Bis zum Übergang an Württemberg im Zuge der Mediatisierung 1805, blieben die Herren von Lang im Besitz von Leinzell.

Einen tiefen Einschnitt in der Ortsgeschichte markiert das Jahr 1776, als die beiden Brüder Franz und Carl von Lang das kleine Herrschaftsgebiet auch noch teilten. Die jedem verbleibenden Einkünfte reichten nicht aus, um „standesgemäß“ leben zu können. Eine Steigerung der Einnahmen war nur durch die Abgaben und Leistungen weiterer Untertanen möglich. Deshalb öffneten die Brüder das Dorf für „Kolonisten“ und leiteten damit den folgenschweren Zuzug überwiegend Mittelloser ein. Die Ankömmlinge konnten wegen der geringen Markungsfläche (210 ha) ihr Auskommen nicht in der Landwirtschaft finden. Sie mussten als Korbflechter, Kesselflicker, Hausierhändler usw. ihr Leben fristen.

Die Armut und Not vieler Dorfbewohner löste ab 1850 eine Auswanderungswelle nach Nordamerika aus, wobei bettelarme Familien von den Behörden teilweise nachdrücklich zum Verlassen der Heimat gedrängt wurden.

Die Erwerbsmöglichkeiten im Dorf besserten sich erst, nachdem der einer Cannstatter Unternehmersfamilie entstammende Julius Uhlman 1898 in Leinzell eine Korsettfabrik gegründet hatte. Der Konkurs der Firma 1933 stürzte das Dorf erneut in eine Krise. Neue Unternehmen ermöglichten jedoch in der Zeit nach dem Zweiten Weltkrieg eine erstaunliche Aufwärtsentwicklung.

Inzwischen ist Leinzell durch das seit 1963 gewachsene Schulzentrum mit Grund- und Hauptschule, Realschule und Förderschule, sowie als Sitz der „Verwaltungsgemeinschaft Leintal – Frickenhofer Höhe“ zu einem kleinen Dienstleistungszentrum geworden.